Landmark携手eProsima推进Micro-ROS深度融合
Landmark携手eProsima推进Micro-ROS深度融合
前言：车载软件方案商蓝马舱行智能科技（上海）有限公司（以下简称：Landmark）和车载操作系统厂商睿赛德科技（以下简称：RT-Thread）以及西班牙eProsima联合打造出的助力整车SOA功能量产落地的软件平台Gemini-OS，在【整车SOA突破性技术-区域控制器在聚焦】、【整车SOA技术升级：将Micro-ROS运用于区域控制器】以及【全双工高速通信通道：GEMINI COM】三篇文章中详细介绍了区域控制器作为连接大量传感器/执行器与车载中央电脑的ECU，将Micro_ROS运用于其中，来实现AUTOSAR和RT-Thread同时部署在高性能多核MCU上。本文中我们将讲解关eProsima在Micro-ROS上提供的支持。
Gemini-OS是基于整车SOA技术，该软件平台将Micro-ROS运用于区域控制器，并提供从原子接口到服务的一整套解决方案。该产品应用于某主机厂的量产域控制器上，集成了双OS，即经典AutoSAR和睿赛德公司旗下的实时操作系统RT-thread，将MCU的CPU资源分为主核分区（Primary Partition）与从核分区（Secondary Partition），使得两个系统在同一mcu的各自核上运行 ，系统之间通过共享内存实现高效通讯。目前demo实现了简单的灯光秀，通过服务调用原子接口，大灯打开即是服务到单一的原子接口，流水灯是多个原子接口组合而成的服务接口调用，跑马灯实现和流水灯类似，都是由多个原子接口组合成服务接口，只不过其组合方式不同。Gemini-OS还可以组合车门开关与雨刷器实现联动效果，同样是服务调用原子接口。
请观看以下视频：
首先Micro-ROS遵循ROS 2架构，并利用其中间件可插拔性来使用DDS-XRCE, DDS-XRCE针对微控制器进行了优化。此外，它使用基于posix的RTOS (FreeRTOS、Zephyr或NuttX）而不是Linux。
深蓝色成分是专门为微ros开发的。浅蓝色成分取自标准ROS 2堆栈。我们寻求贡献尽可能多的代码回ROS 2主线代码库。
Landmark在一个多核MCU上实现了一个双OS框架，其中Gemini-OS包含了经典AutoSAR和RTOS/RT-Thread、Free RTOS。Landmark主要在RTOS整合一套对经典AutoSar的补充、扩展、优化和降本的方案，采用Landmark自研IP：GEMINI COM实现高效、稳定的通信系统。
Landmark作为整合方，与供应商RT-Thread、DDS中间件供应商eProsima共同合作打造Gemini-OS平台，同时RT-Thread的OS中整合了Micro-ROS以及原本所具备的能力，能够很好地支撑SOA Apps的应用部署。
简单做个比喻，我们可以理解为在这个系统是一个制作蛋糕的过程，其中经典AutoSar相当于面粉，RTOS相当于鸡蛋，而eProsima则是白糖，Landmark整合了以上所有必需品和调味品将其打造成为一个美味可口的蛋糕。这一整套方案专为现有的SDV（软件定义汽车）概念给其他合作伙伴及OEM进行赋能，大大提升了现有的产品性能以及开发客户的使用体验。
蓝马舱行智能科技（上海）有限公司，是一家致力于研发智能座舱域控软件和整车新架构并同时基于多核异构SoC及MCU提供软件解决方案及工具链的公司。公司成立于2019年，专注于8155芯片平台的研发，助力多家主机厂顺利量产8155座舱平台。2021年开始，公司拓展了整车计算，辅助驾驶及架构设计业务。目前蓝马正在参与多家主机厂的预研和量产项目，包括下一代电子电器架构设计、区域控制器研发、中央计算单元研发、SOA服务框架实现等。
上海睿赛德电子科技有限公司在国内操作系统领域享有盛誉，其贡献并维护的RT-Thread开源嵌入式操作系统，目前已经成为市面上装机量最大（超 14 亿台）、开发者数量最多、软硬件生态最好的嵌入式操作系统之一，被广泛应用于安防、工业车载、穿戴、智慧城市等众多行业领域。公司拥有一系列自主知识产权技术，包括高可靠RTOS 、日志型高可靠文件系统、低功耗技术、GUI图形库、智能音频等。将RT-Thread打造成车载、大工业及人工智能等产业的最主流平台，构建出全新的服务及运营模式，是公司长期的使命和追求！
eProsima是一家专注于高性能中间件开发的西班牙软件公司。该公司是对象管理组（OMG）的标准化机构成员，创建了中间件的标准，如DDS、RTPS、DDS-XRCE、DDS上的RPC、CDR等。此外，eProsima是机器人操作系统（ROS）技术指导委员会（TSC）的成员，ROS是一个开源机器人技术开发堆栈，并提供快速DDS作为其默认中间件。eProsima开发并且维护微ROS，微控制器的官方ROS2扩展。
